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Nel XIV secolo al posto del castello c'era probabilmente un grande latifondo in affitto a Guglielmo Assonica. In seguito la proprietà fu acquistata dal grande condottiero Bartolomeo Colleoni nel 1470, circa quattordici anni dopo aver preso dimora al castello di Malpaga. Il Colleoni contribuì alla ristrutturazione del latifondo e dell'intero paese di Cavernago, creando una piccola costruzione militare. Dopo la sua morte la propietà fu ereditata nel 1551 da Gherardo Martinengo, marito della sorella del defunto. Il Martinengo incominciò la vera e propria costruzione del castello nel 1597. L'edificio doveva svolgere la funzione di casa di campagna, ma vista l'importanza del proprietario, venne costruita come una vera e propria fortezza.

Informazioni Turistiche
Cavernago si trova a 11 Km Sud-Est rispetto a Bergamo. Da quest'ultima città può essere raggiunto seguendo la Strada Statale n°. 42 del Tonale fino a Seriate, imboccando poi la Strada Statale n°. 498 Soncinese che dopo circa 6 Km incontra Cavernago. Il castello di Cavernago sorge a soli 2 Km da quello di Malpaga e a 4 Km da quello di Costa di Mezzate: è consigliabile pertanto cogliere l'occasione per visitare queste tre fortezze in un unico viaggio.